工業(yè)機(jī)器人按照機(jī)械結(jié)構(gòu)分為SCARA機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、關(guān)節(jié)型機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人以及其他機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人市場主要為關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人有控制器、伺服電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)成。其中三大核心零部件的減速器、伺服合控制器成本分別占機(jī)器人成的30%-50%，20%-30%，10%-20%。工業(yè)機(jī)器人使用的減速機(jī)主要是RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)。如何區(qū)分和使用如下：
 

　　減速機(jī)分為諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)。
 

　　RV減速機(jī)適用于重載機(jī)器人，一般應(yīng)用于重載機(jī)器人的腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而諧波減速機(jī)隨著使用時(shí)間的增長，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。
 

　　諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人或者大型機(jī)器人的末端幾個(gè)關(guān)節(jié)，特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高、單級傳動(dòng)比大。上HarmonicDrive公司幾乎壟斷了整個(gè)工業(yè)機(jī)器人諧波減速機(jī)領(lǐng)域，目前*高達(dá)80%。國內(nèi)諧波減速機(jī)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展中，以綠的發(fā)展很快，已經(jīng)與部分國產(chǎn)機(jī)器人以及外資機(jī)器人廠家供貨使用，在國內(nèi)諧波減速機(jī)*超過60%。
 

　　綜上RV減速機(jī)主要用于重載機(jī)器人，集中在前幾個(gè)關(guān)節(jié)部位，諧波減速機(jī)主要用于輕型、小型工業(yè)機(jī)器人的末端幾軸。